Publikace detail

The variable-inertia modified computed-torque control of robot manipulators

Autoři: Cvejn Jan

Rok: 2023

Druh publikace: článek v odborném periodiku

Název zdroje: Multibody System Dynamics

Název nakladatele: Springer

Místo vydání: Heidelberg

Strana od-do: 157-179

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Řízení robotických manipulátorů inverzí dynamiky s proměnnou setrvačností	Článek popisuje modifikaci metody inverzní dynamiky pro řízení robotických manipulátorů, která využívá vnitřní zpětnou vazbu pro částečné oddělení setrvačných účinků jednotlivých členů, ale současně minimalizuje vliv složky vstupu odpovídají vnitřní zpětné vazbě. Tímto způsobem je možné zvýšit efektivitu řízení pro danou velikost řídicích signálů, které jsou současně snadněji udržovány v rámci saturačních mezí. Je dokázáno, že stejnoměrná asymptotická stabilita regulační chyby během sledování trajektorie může být zajištěna dostatečně vysokými zesíleními regulátoru, a oblast atrakce může být zvolena libovolně velká. Pro situace, kdy některé z parametrů modelu robota nejsou známy přesně, je navrženo adaptivní rozšíření algoritmu zachovávající asymtotickou stabilitu regulační chyby.	řízení pohybu; řízení robotů; řízení inverzí dynamiky; adaptivní řízení
eng	The variable-inertia modified computed-torque control of robot manipulators	This paper describes a modification of the computed-torque method of motion control of robot manipulators, which utilizes inner feedback to partially decouple the inertial effects of individual links, but at the same time it minimizes the influence of the inner feedback component of the control input. In this way, it is possible to increase the control efficiency for a given magnitude of the control signals, which are also more easily kept within saturation limits. It is shown that uniform asymptotical stability of the control error during reference trajectory tracking can be ensured by choosing sufficiently high controller gains, and that the region of attraction can be made arbitrarily large. For the situations when some robot model parameters are not known precisely, an adaptive extension of the algorithm preserving asymptotical stability of the control error is proposed.	Motion control; Robot control; Computed-torque control; Inverse dynamics; Adaptive control

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte