Publikace detail

Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation

Autoři: Cvejn Jan | Zapletal Milan

Rok: 2020

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: 2020 4th Iternational Conference on Automation, Control and Robots (ICACR 2020)

Název nakladatele: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání: New York

Strana od-do: 1-6

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Vylepšení účinnosti zpětnovazebního řízení robota typu PD pomocí kompenzace setrvačných účinků	Článek popisuje modifikaci řídicího algoritmu typu PD s kompenzací gravitačních účinků pro řízení manipulačních robotů, která má částečně kompenzovat vliv setrvačných členů v pohybových rovnicích robota pro dosažení rovnoměrného účinku řízení na jednotlivé osy. Tímto způsobem je možné redukovat celkovou dobu ustálení a vylepšit přesnost sledování trajektorie pro danou velikost řídicího signálu, což je demonstrováno na příkladu 5-osého robota. V porovnání s metodou inverze dynamiky, vliv nelineárních členů v pohybových rovnicích robota na celkový akční signál je redukovaný, což má pomoci zvýšit účinnost řízení a zabránit dosažení saturačních limitů. Pro základní verzi metody je dokázána asymtotická stabilita regulační odchylky.	manipulační robot; řízení robotů; PID regulátor
eng	Enhancing the Robot PD-Type Feedback Control Performance by Means of Inertial Effects Compensation	The paper describes a modification of the PD-type algorithm with gravity effects compensation for control of robot manipulators, which tries to partially ompensate the influence of inertial terms in the robot motion equations to achieve uniform effect of control on individual axes. In this way it is possible to reduce the overall settling time and to enhance the tracking precision for given magnitude of the control signal, which is demonstrated on a 5-DOF robot example. In comparison to the inverse dynamics method, the influence of non-linear terms in the robot motion equations on total control input is reduced, which helps to increase the control performance and to prevent from reaching the saturation limits. For the basic version of the method asymptotical stability of the control error is proved.	robot manipulator; robot control; PID controller

Search

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte