Publikace detail

Inverted pendulum optimal control based on first principle model

Autoři: Dušek František | Honc Daniel | Sharma K. Rahul | Havlíček Libor

Rok: 2016

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: AUTOMATION CONTROL THEORY PERSPECTIVES IN INTELLIGENT SYSTEMS

Název nakladatele: SPRINGER-VERLAG BERLIN

Místo vydání: BERLIN

Strana od-do: 63-74

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Optimální řízení inverzního kyvadla založené na fyzikálním modelu	Příspěvek se zabývá návrhem řízení nelineárního dynamického modelu inverzního kyvadla s vozíkem. Cílem je vytvořit matematický model reálného zařízení včetně motoru, linearizovat jej a aplikovat diskrétní LQ regulátor s odhadem stavů.	Inverzní kyvadlo; fyzikální model; optimální regulátor; LQ regulátor
eng	Inverted pendulum optimal control based on first principle model	This paper describes the design procedure of nonlinear dynamical model of a real system-inverted pendulum-cart with pendulum. The aim of the paper is to create a mathematical model based on known constructional, mechanical and electrical characteristics of the physical system. Such a model is linearized into standard linear time-invariant state-space model where the input is motor power voltage and the outputs are cart position and pendulum angle. A linear model is used for discrete-time LQ controller design-state variables are estimated and the cart position is controlled with pendulum in upright metastable position.	Inverted pendulum; First principle model; Optimal control; LQ controller

Search