Publikace detail

Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot

Autoři: Sharma Rahul | Honc Daniel | Dušek František

Rok: 2015

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Intelligent Data Analysis and Applications: Proceedings of the Second Euro-China Conference on Intelligent Data Analysis and Applications. ECC 2015

Název nakladatele: Springer

Místo vydání: Berlin

Strana od-do: 85-95

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Prediktivní řízení pohybu mobilního robotu	Příspěvek je zaměřen na řízení pohybu mobilního robotu. Matematický model dynamiky a kinematiky mobilního robotu je založený na principu metematicko-fyzikální analýzy. Při odvození modelu jsou brány v úvahu dynamické chování motorů a podvozku, převodovky mezi motorem a koly a základní geometrické rozměry. Řízení lineárních a úhlových rychlostí je dosaženo prediktivním regulátorem pomocí napájecího napětí obou motorů. Uvažujeme omezení na regulované veličině, akční veličině, stejně jako stavové veličině. Výsledky simulace jsou ukázány pro porovnání kvality navrhované řídicí strategie v simulačním prostředí MATLAB.	moderní metody řízení; prediktivní regulátor; modelování dynamického systému; mobilní robot; MPC
eng	Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot	The paper is focused on trajectory tracking of differential drive mobile robot. The mathematical model of dynamics and kinematics of the mobile robot is considered, based on first principle approach. The dynamic behaviour of engines and chassis, coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into consideration. Reference tracking of linear and angular velocities are achieved by model predictive control of supply voltage of both the drive motors by considering constraints on controlled variable, manipulated variable as well as state variables. Simulation results are provided to demonstrate the performance of proposed control strategy in MATLAB simulation environment.	Advanced control; Model Predictive Control; Dynamic system modelling; Mobile robot; MPC

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte