Univerzita Pardubice Fakulta elektrotechniky a informatiky

Univerzita Pardubice

Zaměstnanci
|
Studenti
English

Publikace detail

Kompenzace poruch vzorkovací periody v systémech řízení LQG

Autoři: Cvejn Jan

Rok: 2009

Druh publikace: ostatní - přednáška nebo poster

Strana od-do: nestránkováno

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Kompenzace poruch vzorkovací periody v systémech řízení LQG	Počítačové řídicí systémy, obzvláště pokud běží v prostředí obecně využitelných operačních systémů, často vykazují nepravidelnosti vzorkovací periody zpracování vstupů a výstupů. Ačkoliv je tento jev obvykle zanedbáván pri využití diskrétních algoritmů řízení, může způsobit zhoršení výkonnosti řídicí smyčky s porovnání s teoretickým případem. Je popsán modifikovaný LQG algoritmus řízení, který bere do úvahy poruchy vzorkovací periody a částečně kompenzuje jejich vliv. Je ukazano, ze tento algoritmus muze byt implementovan i na relativne jednoduchych hardwarovych platformach, jestlize dynamika systemu je casove invariantni.	Control systems;LQG controller;Stochastic control
eng	Compensation of the Scan-Period Irregularities in LQG Control Systems	Computer-based control applications, especially if they run under general-purpose operating systems, often exhibit variance of the scan period of processing inputs and outputs. Although this phenomenon is usually neglected when discrete control algorithms are used, it can cause worse performance of the control loop in comparison to theoretical case. A modified discrete LQG control algorithm that takes disturbances of the scan period into account and partially compensates their effect is described. This modification concerns both the state estimation and generating the control output. It is also shown that such a controller can be implemented even on relatively simple hardware platforms if the system dynamics is time-invariant.	Control systems;LQG controller;Stochastic control