Publikace detail

PID-Type Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation

Autoři: Cvejn Jan | Zapletal Milan

Rok: 2019

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Proceedings of the 2019 22nd International Conference on Process Control, PC 2019

Název nakladatele: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání: New York

Strana od-do: 49–54

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Řízení typu PID robotických manipulátorů s využitím kompenzace gravitačních a setrvačných účinků	Článek popisuje přístup k řízení manipulačního robota založený na kompenzaci nelineárních gravitačních členů a setrvačných členů v pohybových rovnicích robota a aplikaci PD nebo PID algoritmu řízení. Zatímco přínosy kompenzace účinků gravitační síly jsou dobře známé, kompenzace setrvačných účinků, která se zdá být obtížněji implementovatelná, přináší dodatečná vylepšení kvality řízení. Přibližná kompenzace může být provedena relativně jednoduchým a efektivním způsobem, jestliže dynamika robota je reprezentována modelem tvořeným soustavou hmotných bodů. Zbývající vlivy jsou zahrnuty do poruch. Na rozdíl od přístupu založeného na inverzi dynamiky, úplný a přesný matematický model robota není nutný, což je podstatnou výhodou, neboť modely robotů s více než třemi členy jsou obvykle velmi komplexní a obtížně získatelné.	robotický manipulátor; řízení robotů; PID regulátor; dynamika robotů
eng	PID-Type Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation	The paper describes an approach to the robot manipulator control based on a compensation of non-linear gravity terms and inertial terms in the robot motion equations and applying the PD or PID-type control law. While benefits of the compensation of the gravity force effects are well known, the inertial effects compensation, which seems to be more difficult to implement, brings additional enhancement of the control quality. An approximate compensation can be carried out in a relatively simple and efficient way, if the robot dynamics is represented by a mass-point model. The remaining influences can be treated as disturbances. Unlike the inverse dynamics approach, complete and precise mathematical model of the robot is not needed, which is an important advantage, since models of robots containing more than three links are usually very complex and difficult to obtain.	robot manipulator; robot control; PID controller; robot dynamics

Search

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte