Publikace detail

Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller

Autoři: Cvejn Jan | Tvrdík Jiří

Rok: 2017

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: 2017 21ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON PROCESS CONTROL (PC)

Název nakladatele: IEEE

Místo vydání: NEW YORK

Strana od-do: 167-172

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Učící se systém systém řízení robotického manipulátoru založený na decentralizovaném řízení pomocí PID regulátorů závislých na poloze	Článek popisuje přístup k adaptivnímu zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru založený na rozdělení strojového prostoru na segmenty. V rámci každého segmentu je robot řízen jako lineární systém s oddělenou dynamikou os s využití konvenčních PID regulátorů. Pro dosažení spojitosti akčních veličin jsou segmenty reprezentovány jako fuzzy množiny. Nastavení regulátorů je adaptováno online identifikací z předchozích měření polohy a hodnot akčních veličin.	Robotický manipulátor; Řízení pohybu; PID regulátor; Fuzzy modelování
eng	Learning control of a robot manipulator based on a decentralized position-dependent PID controller	The paper describes an approach to learning feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.	robot manipulator; motion control; PID controller; fuzzy modeling

Search