Publikace detail

Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller

Autoři: Cvejn Jan | Tvrdík Jiří

Rok: 2017

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Cybernetics and Mathematics Applications in Intelligent Systems : Proceedings of the 6th Computer Science On-line Conference 2017 (CSOC2017), Vol 2

Název nakladatele: Springer

Místo vydání: Berlin

Strana od-do: 101-109

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Adaptivní systém řízení robotického manipulátoru založený na decentralizovaném řízení pomocí PID regulátorů závislých na poloze	Článek popisuje přístup k adaptivnímu zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru založený na rozdělení strojového prostoru na segmenty. V rámci každého segmentu je robot řízen jako lineární systém s oddělenou dynamikou os s využití konvenčních PID regulátorů. Pro dosažení spojitosti akčních veličin jsou segmenty reprezentovány jako fuzzy množiny. Nastavení regulátorů je adaptováno online identifikací z předchozích měření polohy a hodnot akčních veličin.	Robotický manipulátor; Řízení pohybu; PID regulátor; Fuzzy modelování
eng	Adaptive Control System of a Robot Manipulator Based on a Decentralized Position-Dependent PID Controller	The paper describes an approach to adaptive feedback control of a robot manipulator, based on partitioning of the joint space into segments. Within each segment the robot is controlled as a decoupled linear system by means of conventional PID controllers. To achieve continuity of control variables the segments are represented as fuzzy sets. The controller settings are adapted by online identification from past measurements of position and control signals.	Robot manipulator; Motion control; PID controller; Fuzzy modeling

Search

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte