Publikace detail

Modelling of Ball and Plate System Based on First Principle Model and Optimal Control

Autoři: Dušek František | Honc Daniel | Kizhakke Illom Rahul Sharma

Rok: 2017

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Proceedings of the 21st International Conference on Process Control, PC 2017

Název nakladatele: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání: New York

Strana od-do: 216-221

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Modelování a optimální řízení soustavy kulička na ploše	Článek je věnován modelování soustavy kulička na ploše pomocí rovnováhy sil a momentů. Je uvažován nelineární model s dynamikou motorů. Ten je následně linaerizován a převeden do stavového popisu. Lineární model je použit pro návrh optimálního regulátoru pro sledování trajektorie kuličky pomocí napětí motorů.	kulička na ploše;analytický model;optimální řízení;LQ regulátor
eng	Modelling of Ball and Plate System Based on First Principle Model and Optimal Control	This paper presents modelling of ball and plate systems based on first principles by considering balance of forces and torques. A non-linear model is derived considering the dynamics of motors, gears, ball and plate. The non-linear model is linearized near the operating region to obtain a standard state space model. This linear model is used for discrete optimal control of the ball and plate system - the trajectory of the ball is controlled by control voltages to the motor.	Ball and plate system;first principle model;optimal control;LQ control

Search