Publikace detail

An Increase in Estimation Accuracy Position Determination of Inertial Measurement Units

Autoři: Beran Ladislav | Chmelař Pavel | Rejfek Luboš

Rok: 2016

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: 2016 International Conference on Measurement Instrumentation and Electronics (ICMIE)

Název nakladatele: E D P SCIENCES

Místo vydání: Mnichov

Strana od-do: nestránkováno

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Zvýšení přesnosti určení polohy inerciálních měřicích jednotek	Tento článek se zabývá zvýšením přesnosti určení polohy inerciálních měřicích jednotek (IMU). Inerciální navigace se skládá z gyroskopů, akcelerometrů a v některých případech i magnetometrů. Častým problémem levných IMU je proměnný offset a vysoký šum v naměřených datech. Dalšímy problémy navigace založené na inerciální jednotce jsou nerovnosti v podložce, které způsobují velké problémy s navigací. Pro eliminaci těchto negativních vlastností je nutné zkonstruovat kvalitní robotickou platformu s kvalitním podvozkem. Tento výzkum je zaměřen na implementaci kalmanova filtru pro zvýšení přenosti určení polohy robotické platformy.	Inerciální měřicí jednotka; Inerciální navigace; Měření přesnosti; Určení polohy
eng	An Increase in Estimation Accuracy Position Determination of Inertial Measurement Units	This paper deals with an increase in measurement accuracy of the Inertial Measurement Units (IMU). In the Inertial Navigation Systems (INS) a fusion of gyroscopes, accelerometers and in some cases magnetometers are typically used. The typical problem of cheap IMU is non-stationary offset and high level of noise. The next problem of IMU is a problem with a bumpy floor. For this case it is necessary to a have high quality chassis to eliminate additional noise. Also, it is possible to eliminate this noise by using some algorithm, but results are still poor. These properties lead to the inaccurate position estimation in the integration process. Even a small offset error leads to a big mistake in position determination and grows quickly with a time. This research is focused on the elimination of these poor properties and increase of accuracy of position estimation using Kalman Filtration.	Increase; Estimation; Accuracy; Position; Determination; Inertial; Measurement; Units

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte