Publikace detail

Sensor fusion for prediction of orientation and position from obstacle using multiple IR sensors - an approach based on Kalman Filter

Autoři: Sharma Rahul | Honc Daniel | Dušek František

Rok: 2014

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Proceedings of 19th International Conference on Applied Electronics 2014

Název nakladatele: Západočeská univerzita v Plzni

Místo vydání: Plzeň

Strana od-do: 263-266

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Fúze senzorů pro predikci orientace a pozice překážky použitím více IR senzorů - přístup založený na Kalmánově filtru	V průběhu posledních desetiletí získaly ve výzkumu v robotice Kalmánovy filtry nesmírnou pozornost. Mezi aplikace, kde prokázaly slibné výsledky patří lokalizace robotů. Tento článek představuje aplikaci fúze senzorů pro predikci orientace a vzdálenosti zdi/překážky fúzí výstupů ze tří IR dálkoměrů. Výsledek experimentu prokazuje schopnost Kalmánova filtru předvídat parametry přesně i ze zašuměných výstupů čidel. Technika nachází uplatnění při určování polohy a orientace od stěny, které budou užitečné při vyhýbání se překážkám, automatickém parkování automobilů atd.	lokalizace; Kalmánův filtr; vyhnutí se překážce; predikce
eng	Sensor fusion for prediction of orientation and position from obstacle using multiple IR sensors - an approach based on Kalman Filter	Kalman filters have gained immense research attention in robotics, throughout the last decades. Among the applications, localization of robots through Kalman filters proved promising results. This paper presents an application of sensor fusion for prediction of orientation and depth to wall/obstacle by fusing the inputs from three IR range finders. The experimental result demonstrates the capability of Kalman filter to predict the parameters precisely, from noisy sensor inputs. The technique finds application in determining the position and orientation from the wall which will be helpful in obstacle avoidance decision making, automatic parking of automobiles etc.	localization; Kalman filter; obstacle avoidance; prediction

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte