Publikace detail

Navigation of robotic platform with using inertial measurement unit and Direct Cosine Matrix

Autoři: Beran Ladislav | Chmelař Pavel | Dobrovolný Martin

Rok: 2014

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: 56th International Symposium ELMAR-2014

Název nakladatele: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání: Los Alamitos

Strana od-do: 87-90

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Navigace robotické platformy za využití inerciální měřící jednotky a matice směrových kosinů	Precizní navigace mobilních robotů v neznámých prostorech je velmi řešenou problematikou. Pro navigaci robotické platformy v otevřeném prostředí se využívá Globálního Navigačního Satelitního Systému (GNSS). Pro zpřesnění určení pozice za využití GNSS je možné použít různé zpřesňující systémy (SBAS). V Evropě se obvykle používá systém nazvaný EGNOS, v USA systém WAAS. Bohužel tyto systémy založené na satelitní komunikaci nejsou použitelné pro navigaci uvnitř budov z důvodu slabého signálu, výpadků či úplné absence signálu. Pro navigaci uvnitř budov je nutné použít alternativní navigační systém nezávislý na GNSS. Projekt SGS_FEI2014002 sponzorovaný IGA Univerzity Pardubice, se zabývá navigací mobilní robotické platformy v neznámých prostředích. Pro korekci výsledků získaných z navigační jednotky je nutné implentovat zpřesňující algoritmy založené na matici směrových kosinů. Tento článek prezentuje transformaci za využití matice směrových kosinů a experimentálně zobrazuje vliv korekce na simulovaná i reálná data.	Akcelerometry, Matice směrových kosinů, gyroskop, kvarteniony, robotická navigace
eng	Navigation of robotic platform with using inertial measurement unit and Direct Cosine Matrix	Precise navigation of mobile robots in unknown areas is common problematic in many research. For the robot navigation in exterior is commonly used the Global Navigation Satellite System (GNSS). For better results in exteriors is also possible to use the Satellite Based Augmentation Systems (SBAS). In Europe is usually used the European Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS), in US Wide Area Augmentation System (WAAS). Unfortunately this precise type of navigation is not suitable for navigation inside buildings and industrial areas, mainly because the weak signal and low position accuracy. For these solutions is necessary to use an alternative systems - independent on satellite navigation. The project SGSFEI-2014002, supported by Internal Grant Agency of University of Pardubice, deals with the mobile robot navigation inside abandoned buildings, industrial constructions and space exploration. For independent calculation of acceleration vectors is necessary to implement Direct Cosine Matrix transformation (DCM) in navigation unit. This article present DCM transform theory and achieved results from performed experiment on measured and simulated data.	accelerometers; direct cosine matrix; gyroscope; quaternions; Robotics navigation

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte