Publikace detail

Dynamický model a simulace chování mobilního robotu

Autoři: Dušek František | Honc Daniel | Kotyk Josef

Rok: 2011

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: 19th Annual Conference Proceedings: Technical Computing Prague 2011

Název nakladatele: Vysoká škola chemicko-technologická v Praze

Místo vydání: Praha

Strana od-do: 36-36

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Dynamický model a simulace chování mobilního robotu	Článek se zabývá dynamickým matematickým modelem pohybu diferenciálně říze-ného robotu v rovině. Cílem je vytvořit model popisující pohyb vybraného bodu robotu v závislosti na napájecím napětí obou motorů. Součástí modelu je i přepočet pohybu vybraného bodu na dráhu bodů kontaktů kol s rovinou pohybu. Model zahrnuje dynamické chování motorů a podvozku včetně vzájemného ovlivňování a respektování základních geometrických rozměrů. Model je určen pro návrh řízení pohybu robotu a jeho verifikaci v prostředí MATLAB/SIMULINK.	mobilní robot; dynamická model; simulace
eng	Dynamical model and simulation of mobile robot behavior	Paper deals with dynamic mathematical model of an ideal differentially steered drive system planar motion. The aim is to create model that describes trajectory of a robot’s arbitrary point. The trajectory depends on supply voltage of both drive motors. Selected point trajectory recomputation to trajectories of wheels contact points with plane of motion is a part of the model, too. The dynamic behaviour of engines and chassis, form of coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The dynamic model will be used for design and verification of a robot’s motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment	mobile robot; dynamical model; simulation

Vyhledávání