Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Mathematical model of differentially steered mobile robot
Rok: 2011
Druh publikace: článek ve sborníku
Název zdroje: Proceedings of the 18th International Conference on Process Control
Název nakladatele: Slovenská technická univezita v Bratislave
Místo vydání: Bratislava
Strana od-do: 221-229
Tituly:
Jazyk Název Abstrakt Klíčová slova
cze Matematický model pohybu mobilního robotu Článek je věnován sestavení matematického popisu dynamického chování ideálního mobilního robota s nezávislým pohonem dvou kol (differentially steered drive system) při rovinném pohybu. Cílem je sestavit matematický model popisující trajektorii rovinného pohybu těžiště podvozku v závislosti na napájecím napětí obou pohonů. Součástí modelu je i přepočet trajektorie těžiště na trajektorie bodů odpovídajících stykům kol s rovinou pohybu robota. Model respektuje dynamické chování motoru i podvozku, způsob propojení pohonu s koly podvozku i základní geometrické poměry (poloha těžiště vůči kolům). Model bude využit pro návrh a ověření řízení pohybu v simulačním prostředí MATLAB / SIMULINK. nezávislý pohon kol; mobilní robot; matematický model
eng Mathematical model of differentially steered mobile robot Paper deals with dynamic mathematical model of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) planar motion. The aim is to create model that describes trajectory of a robot’s arbitrary point. The trajectory depends on supply voltage of both drive motors. Selected point trajectory recomputation to trajectories of wheels contact points with plane of motion is a part of the model, too. The dynamic behaviour of engines and chassis, form of coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The dynamic model will be used for design and verification of a robot’s motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment. differentially steered drive system; mobile robot; mathematical model

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

zobrazit na mapy.cz

Často hledáte

© 2023 Univerzita Pardubice, Studentská 95, 532 10 Pardubice 2
Telefon: 466 036 111, 466 036 112, 466 036 113
Správce webu, RSS
ID datové schránky: f5vj9hu
Prohlášení o přístupnosti
CC BY-NC-ND 4.0 CZCreative CommonsAttributionNonCommercialNoDerivatives