Publikace detail

Dynamically Optimal Trajectories Design - Generalized Discretization Method

Autoři: Cvejn Jan

Rok: 2007

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Proceedings of the 13th IEEE/IFAC International Conference on Automation and Robotics

Název nakladatele: PPH Zapol, Dmochwski, Sobczyk, Spólka Jawna

Místo vydání: Szczecin

Strana od-do: 329-336

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Návrh dynamicky optimálních trajektorií - metoda zobecněné diskretizace	V článku je popsána metoda numerického návrhu optimálních trajektorií dynamických systémů. Metoda založená na diskretizaci prostoru parametrů funguje efektivně a spolehlivě pro řadu reálných problémů. V článku je diskutováno několik důležitých otázek, zejm. způsob diskretizace, volba metody optimalizace, efektivita výpočtu gradientu kritéria a využitelnost pro problémy s volným časem.	Optimal processes, optimal control, control parametrization
eng	Dynamically Optimal Trajectories Design - Generalized Discretization Method	In the paper we discuss numerical design of optimal trajectories of dynamic systems. The method based on discretization of parameter space seems to work efficiently and reliably for many real problems. There are several important questions discussed in the paper, namely the way of discretization, the choice of optimization method, efficiency of determination of the gradient of criterion and usability for free-time problems. As a demonstration we show quadratic-optimal trajectory design for a mechanical manipulator.	Optimal processes, optimal control, control parametrization

Search