Publikace detail

LQG Control Considering Disturbances of the scan period

Autoři: Cvejn Jan

Rok: 2007

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Proceedings of the 13th IEEE/IFAC International Conference on automation and robotics

Název nakladatele: PPH Zapol, Dmochwski, Sobczyk, Spólka Jawna

Místo vydání: Szczecin, PL

Strana od-do: 323-328

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	LQG řízení s uvažováním poruch vzorkovací periody	Diskrétní algoritmy řízení, které se spoléhají na konstantní periodu vzrokování, jsou často aplikovány i v případech kdy konstantní perioda není zcela garantována. Ačkoliv poruchy periody vzorkování, které se vyskytují na reálných hardwarových platformách, mohou způsobit výrazně horší výkonnost řídicí smyčky v porovnání s teoretickým případem, obvykle nejsou uvažovány. V článku se snažíme ukázat, že problémy s nederminističností periody vzorkování mohou být částečně odstraněny, jestliže je použit hybridní zákon řízení, který pracuje v diskrétních krocích, ale využívá spojitý model pro estimaci stavu a určení akčního výstupu. Rovněž je ukázáno, že získaný zákon řízení může být implementován i na relativně jednoduchých hardwarových platformách v případě, že řízený systém je časově invariantní.	LQG controller, stochastic control, optimal control, hybrid control
eng	LQG Control Considering Disturbances of the scan period	Computer-based control applications, especially if they run under general-purpose operating systems, often exhibit variance of the scan period of processing inputs and outputs. Although this phenomenon is usually neglected when discrete control algorithms are used, it can cause significantly worse performance of the control loop in comparison to theoretical case. In the paper we describe a modification of classical discrete LQG control algorithm that takes disturbances of the scan period into account. This modification concerns both the state estimation and generating the control output. We also show that such a controller can be implemented even on relatively simple hardware platforms if the system dynamics is time-invariant.	LQG controller, stochastic control, optimal control, hybrid control

Search

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte