Univerzita Pardubice Fakulta elektrotechniky a informatiky

Univerzita Pardubice

Zaměstnanci
|
Studenti
English

Publikace detail

Platforma pro testování visuální odometrie v.2.

Autoři: Beran Ladislav

Rok: 2016

Druh publikace: prototyp, funkční vzorek

Název nakladatele: Univerzita Pardubice

Strana od-do: nestránkováno

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Platforma pro testování visuální odometrie v.2.	Aktuální robotická platforma je výrazným vylepšením funkčního vzoru robotické platformy pro testování visuální odometrie z SGS2015_2016003. Robotická platforma obsahuje oproti předchozí verzi pěnová kolečka, která výrazně redukují aditivní šum přidaný do naměřených dat z akcelerometru způsobený nevhodným typem pneumatik u robotického vozítka. Dále tyto pěnová kolečka významně redukují chvění kamery, které taktéž způsobovalo významné zhoršování přesnosti vyhodnocení visuální odometrie. Snímání obrazu zajišťuje vestavěný systém založený na Raspberry PI 2 B+, ke kterému je připojen kamerový modul bez infračerveného filtru. Kamera je připevněna na vytisknutém držáku ze 3D tiskárny pod definovaným úhlem potřebným pro spolehlivou detekci visuální odometrie. Dále pro zlepšení kvality obrazu a možnosti zvýšení snímkovací frekvence kamery je připojeno externí infračervené světlo zajišťující dobré světelné podmínky i ve velmi nekvalitním osvětlení snímané scény. Infračervené osvětlení obsahuje 5x1W IR led s možností přepínání počtu diod z mikroprocesoru. Na robotickém podvozku je připojen modul inerciální měřicí jednotky pro měření inerciálních dat. Oproti předchozí verzi byl použit nový modul, zajišťující menší úroveň šumu a vyšší přesnost dat. Dále je k platformě připojen mimo mechanického odometru zajišťující snímání otáčení kol na principu optozávory ještě druhý mechanický odometr pracující na principu měření otáčení magnetu. Tyto dva mechanické odometry jsou používány jako referenční hodnoty pro inerciální navigační systém. Data z mechanických odometrů jsou snímána řídicí jednotkou Raspberry PI. Fúze inerciálních dat, visuální odometrie a mechanických odometrů je použita pro výpočet inerciální navigace.	Robotická platforma; visuální odometrie; Pokročilé zpracování obrazu; Kalmanův filtr; Raspberry PI;IR kamera
eng	Visual odometry testing platform v 2.	This robotic platform is based on four wheel chasis. The Raspberry PI 2 B+ with connected camera without infrared filter is used for recording the scene. The 5W IR led light is used for better scene capturing. The Inertial Measurement Unit mechanical odometer using the light optical sensor and mechanical odometer using a magnetic sensor are fitted at the platform for recording a navigation data. These data will be used in fusion with data measured using monocular visual odometry.	Robotics platform; Visual odometry; Advanced image processing; Kalman filter; Raspberry PI,;IR camera