Publikace detail

The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation

Autoři: Škrabánek Pavel | Mariška Martin | Doležel Petr

Rok: 2015

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Process Control 2015: Proceedings of the 20th International Conference

Název nakladatele: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)

Místo vydání: New York

Strana od-do: 232-237

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Plánování pohybu s pohledu optimalizace času se zohledněním časové náročnosti rotace	Článek popisuje plánování pohybu navržené pro mobilní roboty s diferenciálním pohonem, kde optimálnost cesty je posuzována s ohledem na čas potřebný k jejímu zdolání. Kritérium navržené v této práci umožňuje zohlednit časovou náročnost otáčení. Vlastní plánování pohybu je realizováno pomocí algoritmu A*. Funkčnost navrženého řešení je demonstrována na třech příkladech.	mobilní robot, plánování pohybu, algoritmus A*
eng	The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation	The paper describes the time optimal path-planning method designed for differential wheeled mobile robots operating on flat ground. The robots are used as support teaching tool by the path-planning problematic exercising. Whereas the exercise is designed for students without any prior knowledge about the path-planning, the graph version of the A* algorithm was chosen as the appropriate algorithm for the problematic introduction. The students are supposed to exercise the path-planning using the evaluation functions of various difficulties. The most complex of them is the evaluation function reflecting both the transportation time and the time required for a robot rotation. Its mathematical formulation is described in the paper and its functionality is shown in three case studies where the shortest time-path between two locations in a labyrinth is required to be found.	mobile robot, path-planning, A* algorithm

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte