Publikace detail

Estimation of Angles Yaw, Pitch and Roll in a Special Transformation Problem

Autoři: Svoboda Martin | Marek Jaroslav | Heckenbergerová Jana

Rok: 2014

Druh publikace: článek ve sborníku

Název zdroje: Nostradamus 2014: Prediction, Modeling and Analysis of Complex Systems

Název nakladatele: Springer

Místo vydání: Berlin

Strana od-do: 393-400

Tituly:

Jazyk	Název	Abstrakt	Klíčová slova
cze	Odhad úhlů yaw, pitch a roll ve speciálním transformačním problému	Cílem příspěvku je prezentovat způsoby odhadování neznámých parametrů yaw, pitch a roll pomocí regresního modelu při transformaci měření ze souřadného systému g-senzoru do souřadného systému vozidla. Neznámé úhly mohou být určeny ze změřeného vektoru zrychlení v systému senzoru při stání a při zrychlování vozidla v přímém směru. Odhad matice rotace založený na delší časové řadě se může jevit jako snadný úkol. Ale i malá změna složky zrychlení, které nesplní předpoklady na jízdu pouze v přímém směru a jízdu po rovině může způsobit významné vychýlení nalezených odhadů neznámých úhlů. Metody nelineární regrese umožní snížit nejistotu v určení odhadovaných parametrů. Přípustné řešení může poskytnout užití heuristických algoritmů.	odhad matice rotace, odhady úhlů yaw, pitch a roll, nelineární regresní model
eng	Estimation of Angles Yaw, Pitch and Roll in a Special Transformation Problem	The aim of this contribution is to present a possible approach how to estimate the unknown parameters yaw, pitch and roll by regression models in transformation from the G-sensor coordinate system to the vehicle system. The unknown angles can be determine from acceleration vector measurement in coordinate system of sensor when vehicle is parked and when it is accelerating in a forward direction. Estimation of rotation matrix based on a long-time measurement looks like a simple task. But even small change of one acceleration component or one measurement that does not meet the prerequisites (acceleration only and only in a forward direction, plane ride) could mean significant shift in estimators of unknown angles. Nonlinear regression model and its linearization can help to improve uncertainty of estimated parameters. Feasible solution could be provided as well by utilization of some heuristic algorithms.	estimation of rotation matrix, estimation of angles yaw, pitch and roll, nonlinear regression model

Vyhledávání

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Katedry

Služby

Jak nás najdete?

Často hledáte