Přejít k hlavnímu obsahu

Přihlášení pro studenty

Přihlášení pro zaměstnance

Publikace detail

Modelovanie pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného hillovho modelu
Autoři: Hošovský Alexander | Havran Michal | Taufer Ivan
Rok: 2011
Druh publikace: ostatní - článek ve sborníku
Název zdroje: Automatizácia a riadenie v teórii a praxi 2011 - zborník príspevkov
Název nakladatele: Technická univerzita v Košiciach
Místo vydání: Košice
Strana od-do: 1-12
Tituly:
Jazyk Název Abstrakt Klíčová slova
slo Modelovanie pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného hillovho modelu Článok sa zaoberá modelovaním pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného Hillovho modelu svalu s troma prvkami tvorenými nelineárnou pružinou, tlmičom a kontraktilným elementom. Model je rozdelený na mechanickú časť popísanú nelineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu a pneumatickú časť popísanú diferenciálnou rovnicou vychádzajúcou z Boyle-Mariottovho zákona ideálneho plynu. Celý model bol navrhnutý, verifikovaný a optimalizovaný v prostredí Matlab/Simulink. Výsledný model je odsimulovaný v rôznych podmienkach vrátane simulácie „quick-release“ experimentu. pneumatický umelý sval; nelineárna pružina; tlmič; chyba modelu