Skip to main content

Login for students

Login for employees

Publication detail

Mathematical model of differentially steered mobile robot
Year: 2011
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: Proceedings of the 18th International Conference on Process Control
Publisher name: Slovenská technická univezita v Bratislave
Place: Bratislava
Page from-to: 221-229
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Matematický model pohybu mobilního robotu Článek je věnován sestavení matematického popisu dynamického chování ideálního mobilního robota s nezávislým pohonem dvou kol (differentially steered drive system) při rovinném pohybu. Cílem je sestavit matematický model popisující trajektorii rovinného pohybu těžiště podvozku v závislosti na napájecím napětí obou pohonů. Součástí modelu je i přepočet trajektorie těžiště na trajektorie bodů odpovídajících stykům kol s rovinou pohybu robota. Model respektuje dynamické chování motoru i podvozku, způsob propojení pohonu s koly podvozku i základní geometrické poměry (poloha těžiště vůči kolům). Model bude využit pro návrh a ověření řízení pohybu v simulačním prostředí MATLAB / SIMULINK. nezávislý pohon kol; mobilní robot; matematický model
eng Mathematical model of differentially steered mobile robot Paper deals with dynamic mathematical model of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) planar motion. The aim is to create model that describes trajectory of a robot’s arbitrary point. The trajectory depends on supply voltage of both drive motors. Selected point trajectory recomputation to trajectories of wheels contact points with plane of motion is a part of the model, too. The dynamic behaviour of engines and chassis, form of coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The dynamic model will be used for design and verification of a robot’s motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment. differentially steered drive system; mobile robot; mathematical model