Login for students

Login for employees

Publication detail

The variable-inertia modified computed-torque control of robot manipulators
Authors: Cvejn Jan
Year: 2023
Type of publication: článek v odborném periodiku
Name of source: Multibody System Dynamics
Publisher name: Springer
Place: Heidelberg
Page from-to: 157-179
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Řízení robotických manipulátorů inverzí dynamiky s proměnnou setrvačností Článek popisuje modifikaci metody inverzní dynamiky pro řízení robotických manipulátorů, která využívá vnitřní zpětnou vazbu pro částečné oddělení setrvačných účinků jednotlivých členů, ale současně minimalizuje vliv složky vstupu odpovídají vnitřní zpětné vazbě. Tímto způsobem je možné zvýšit efektivitu řízení pro danou velikost řídicích signálů, které jsou současně snadněji udržovány v rámci saturačních mezí. Je dokázáno, že stejnoměrná asymptotická stabilita regulační chyby během sledování trajektorie může být zajištěna dostatečně vysokými zesíleními regulátoru, a oblast atrakce může být zvolena libovolně velká. Pro situace, kdy některé z parametrů modelu robota nejsou známy přesně, je navrženo adaptivní rozšíření algoritmu zachovávající asymtotickou stabilitu regulační chyby. řízení pohybu; řízení robotů; řízení inverzí dynamiky; adaptivní řízení
eng The variable-inertia modified computed-torque control of robot manipulators This paper describes a modification of the computed-torque method of motion control of robot manipulators, which utilizes inner feedback to partially decouple the inertial effects of individual links, but at the same time it minimizes the influence of the inner feedback component of the control input. In this way, it is possible to increase the control efficiency for a given magnitude of the control signals, which are also more easily kept within saturation limits. It is shown that uniform asymptotical stability of the control error during reference trajectory tracking can be ensured by choosing sufficiently high controller gains, and that the region of attraction can be made arbitrarily large. For the situations when some robot model parameters are not known precisely, an adaptive extension of the algorithm preserving asymptotical stability of the control error is proposed. Motion control; Robot control; Computed-torque control; Inverse dynamics; Adaptive control

Department

Map

en.mapy.cz

Services

Popular Links

© 2023 University of Pardubice, Studentská 95, 532 10 Pardubice 2
Phone: +420 466 036 111, 466 036 112, 466 036 113
Webmaster, RSS
Data box ID: f5vj9hu
Accessibility Statement
CC BY-NC-ND 4.0Creative CommonsAttributionNonCommercialNoDerivatives