Login for students

Login for employees

Publication detail

Feedback Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation
Authors: Cvejn Jan | Zapletal Milan
Year: 2019
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: Proceedings of the 20th International Carpathian Control Conference, ICCC 2019
Publisher name: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Place: New York
Page from-to: 612-617
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Zpětnovazební řízení manipulačního robota s využitím kompenzace gravitačních a setrvačných účinků Článek popisuje přístup k řízení manipulačního robota založený na kompenzaci nelineárních gravitačních členů a setrvačných členů v pohybových rovnicích robota a aplikaci PD nebo PID algoritmu řízení. Zatímco přínosy kompenzace účinků gravitační síly jsou dobře známé, kompenzace setrvačných účinků, která se zdá být obtížněji implementovatelná, přináší dodatečná vylepšení kvality řízení. Přibližná kompenzace může být provedena relativně jednoduchým a efektivním způsobem, jestliže dynamika robota je reprezentována modelem tvořeným soustavou hmotných bodů. Zbývající vlivy jsou zahrnuty do poruch. Na rozdíl od přístupu založeného na inverzi dynamiky, úplný a přesný matematický model robota není nutný, což je podstatnou výhodou, neboť modely robotů s více než třemi členy jsou obvykle velmi komplexní a obtížně získatelné. robotický manipulátor; řízení robotů; PID regulátor; dynamika robota
eng Feedback Control of Robot Manipulators by Using Gravity and Inertial Effects Compensation The paper describes an approach to the robot manipulator control based on a compensation of non-linear gravity terms and inertial terms in the robot motion equations and applying the PD or PID-type control law. While benefits of the compensation of the gravity force effects are well known, the inertial effects compensation, which seems to be more difficult to implement, brings additional enhancement of the control quality. An approximate compensation can be carried out in a relatively simple and efficient way, if the robot dynamics is represented by a mass-point model. The remaining influences can be treated as disturbances. Unlike the inverse dynamics approach, complete and precise mathematical model of the robot is not needed, which is an important advantage, since models of robots containing more than three links are usually very complex and difficult to obtain. robot manipulator; robot control; PID controller; robot dynamics

Department

Map

en.mapy.cz

Services

Popular Links

© 2023 University of Pardubice, Studentská 95, 532 10 Pardubice 2
Phone: +420 466 036 111, 466 036 112, 466 036 113
Webmaster, RSS
Data box ID: f5vj9hu
Accessibility Statement
CC BY-NC-ND 4.0Creative CommonsAttributionNonCommercialNoDerivatives