Skip to main content

Login for students

Login for employees

Publication detail

PREDICTIVE CONTROL OF DIFFERENTIAL DRIVE MOBILE ROBOT CONSIDERING DYNAMICS AND KINEMATICS
Authors: Sharma K. Rahul | Honc Daniel | Dušek František
Year: 2016
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: PROCEEDINGS - 30TH EUROPEAN CONFERENCE ON MODELLING AND SIMULATION ECMS 2016
Publisher name: EUROPEAN COUNCIL MODELLING & SIMULATION
Place: NOTTINGHAM
Page from-to: 354-360
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Prediktivní řízení dvoukolého mobilního robota s uvažováním kinematiky a vlastní dynamiky Článek je věnován řízení dvoukolového mobilního robotu s uvažováním kinematiky, ale také vlastní dynamiky motorů a šasi. Nelineární model je analyticky linearizován. Stavový popis je použit pro návrh prediktivního regulátoru, který respektuje omezení akčních, regulovaných, ale i stavových veličin. mobilní robot; modelování; simulace; dynamický systém; řízení; prediktivní řízení
eng PREDICTIVE CONTROL OF DIFFERENTIAL DRIVE MOBILE ROBOT CONSIDERING DYNAMICS AND KINEMATICS The paper deals with trajectory tracking of the differential drive robot with a mathematical model governing dynamics and kinematics. Motor dynamics and chassis dynamics are considered for deriving a linear state-space dynamic model. Basic nonlinear kinematic equations are linearized into a successively linearized state-space model. The dynamic and kinematic models are augmented to derive a single state-space linear model. The deviation variables are reference variables which are variables of an ideal robot following a reference trajectory which can be pre-calculated. Reference tracking is achieved by model predictive control of supply voltage of both the drive motors by considering constraints on controlled variables and manipulated variables. Simulation results are provided to demonstrate the performance of proposed control strategy in the MATLAB simulation environment. Mobile robot; dynamic system modelling simulation; trajectory tracking; predictive control