Skip to main content

Login for students

Login for employees

Publication detail

Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot
Authors: Sharma Rahul | Honc Daniel | Dušek František
Year: 2015
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: Intelligent Data Analysis and Applications: Proceedings of the Second Euro-China Conference on Intelligent Data Analysis and Applications. ECC 2015
Publisher name: Springer
Place: Berlin
Page from-to: 85-95
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Prediktivní řízení pohybu mobilního robotu Příspěvek je zaměřen na řízení pohybu mobilního robotu. Matematický model dynamiky a kinematiky mobilního robotu je založený na principu metematicko-fyzikální analýzy. Při odvození modelu jsou brány v úvahu dynamické chování motorů a podvozku, převodovky mezi motorem a koly a základní geometrické rozměry. Řízení lineárních a úhlových rychlostí je dosaženo prediktivním regulátorem pomocí napájecího napětí obou motorů. Uvažujeme omezení na regulované veličině, akční veličině, stejně jako stavové veličině. Výsledky simulace jsou ukázány pro porovnání kvality navrhované řídicí strategie v simulačním prostředí MATLAB. moderní metody řízení; prediktivní regulátor; modelování dynamického systému; mobilní robot; MPC
eng Model predictive control of trajectory tracking of differentially steered mobile robot The paper is focused on trajectory tracking of differential drive mobile robot. The mathematical model of dynamics and kinematics of the mobile robot is considered, based on first principle approach. The dynamic behaviour of engines and chassis, coupling between engines and wheels and basic geometric dimensions are taken into consideration. Reference tracking of linear and angular velocities are achieved by model predictive control of supply voltage of both the drive motors by considering constraints on controlled variable, manipulated variable as well as state variables. Simulation results are provided to demonstrate the performance of proposed control strategy in MATLAB simulation environment. Advanced control; Model Predictive Control; Dynamic system modelling; Mobile robot; MPC