Publication detail

Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot

Authors: Dušek František | Honc Daniel | Sharma Rahul

Year: 2015

Type of publication: článek v odborném periodiku

Name of source: Transactions on Electrical Engineering

Page from-to: 51-58

Titles:

Language	Name	Abstract	Keywords
cze	Dynamické chování diferenciálně ovládaného mobilního robotu	Článek se zabývá popisem chování ideálního systemu (mobilního robotu) s nezávisle ovládanými koly při pohybu v rovině. Popis pohybu vybraného bodu robotu (rychlost a směr) vychází z matematicko fyzikální analýzy. Trajektorie bodu je transformována na trajektorie bodů dotyku kol s rovinou pohybu. Je uvažováno dynamické chování motorů, vazba mezi motory a koly i geometrické rozměry. Výsledná trajektorie pak zavisí na průběhu napětí na moterech. Dynmaický model je využit pro návrh a verifikaci řízení pohybu robotu v simulačním prostředí MATLAB/SIMULINK.	Dynamické chování; diferenciálně ovládaný mobilní robot
eng	Dynamic Behaviour of Differentially Steered Mobile Robot	This article is aimed at obtaining a description of the behaviour of an ideal differentially steered drive system (mobile robot) and planar motion. The mathematical dynamic model describing the motion (speed and direction) of one robot’s point is created based on the first principles approach. The trajectory of this point is converted to trajectories of wheel contact points with the plane of motion. The dynamic behavior of motors and chassis, form of coupling between motors and wheels and basic geometric dimensions are taken into account. The resulting trajectory depends on the supply voltage of both drive motors. The dynamic model will be used for design and verification of a robot’s motion control in MATLAB / SIMULINK simulation environment.	Dynamic Behavior; Differentially Steered; Mobile Robot

Search

Login for students

Login for employees

Publication detail

Department

Map

Services

Popular Links