Publication detail

Dynamically Optimal Trajectories Design - Generalized Discretization Method

Authors: Cvejn Jan

Year: 2007

Type of publication: článek ve sborníku

Name of source: Proceedings of the 13th IEEE/IFAC International Conference on Automation and Robotics

Publisher name: PPH Zapol, Dmochwski, Sobczyk, Spólka Jawna

Place: Szczecin

Page from-to: 329-336

Titles:

Language	Name	Abstract	Keywords
cze	Návrh dynamicky optimálních trajektorií - metoda zobecněné diskretizace	V článku je popsána metoda numerického návrhu optimálních trajektorií dynamických systémů. Metoda založená na diskretizaci prostoru parametrů funguje efektivně a spolehlivě pro řadu reálných problémů. V článku je diskutováno několik důležitých otázek, zejm. způsob diskretizace, volba metody optimalizace, efektivita výpočtu gradientu kritéria a využitelnost pro problémy s volným časem.	Optimal processes, optimal control, control parametrization
eng	Dynamically Optimal Trajectories Design - Generalized Discretization Method	In the paper we discuss numerical design of optimal trajectories of dynamic systems. The method based on discretization of parameter space seems to work efficiently and reliably for many real problems. There are several important questions discussed in the paper, namely the way of discretization, the choice of optimization method, efficiency of determination of the gradient of criterion and usability for free-time problems. As a demonstration we show quadratic-optimal trajectory design for a mechanical manipulator.	Optimal processes, optimal control, control parametrization

Search