Publication detail

Fine localization of complex components for bin picking

Authors: Tvrdík Jiří | Doležel Petr

Year: 2018

Type of publication: článek ve sborníku

Name of source: Intelligent Systems and Applications. IntelliSys 2018

Publisher name: Springer International Publishing AG

Place: Cham

Page from-to: 246-255

Titles:

Language	Name	Abstract	Keywords
cze	Automatizovaný přístup ke stanovení stupně delaminace podél řezu	Cílem této práce je představit ověřené parametry konkrétního přístupu k jednomu dílčímu úkolu Bin Picking. Chceme-li úspěšně implementovat aplikaci Bin Picking pomocí robotického ramene, je mimo jiné třeba zjistit přesnou polohu a úhel otočení objektu, se kterým se bude manipulovat. V tomto případě k tomuto byly použity dva navazující kroky: Nejprve je třeba zjistit počáteční odhad polohy a úhlu natočení, následně v druhém kroku je pak třeba polohu i úhel natočení zpřesnit tak, aby bylo možné provést požadovanou aplikaci Bin Picking. Cílem práce je zajistit správný vztah mezi těmito dvěma kroky, tj. určit nejvyšší možný stupeň nejistoty poskytnuté prvním krokem, aby druhý krok fungoval správně. Zjištěné poznatky jsou prezentovány na příkladu jedné konkrétní aplikace.	Bin Picking; mrak bodů; odhad pózy; robotické rameno.
eng	Fine localization of complex components for bin picking	The aim of this paper is to present verified parameters of a particular approach to one sub-procedure of the bin picking problem. To successfully implement an automatic bin picking application using a robotic arm, it is necessary, among others, to detect the precise position and rotation angle of a selected object. In this approach, the procedure is considered as a two step operation. The first step provides an initial guess of both position and rotation angle, while the second one should specify the pose as exactly as required for following operations. The goal of the paper is to determine a correct relation between those two mentioned steps, i.e. to specify the maximal possible degree of uncertainty provided by the first step so that the second step works correctly. The proposed problem is dealt with as an industrial contract and the results are clearly dependent on specific conditions. However, it can be plainly used as a first insight into the problematics of bin picking, and provide a good starting point for deeper investigations.	Bin Picking; Point Clouds; Pose Estimation; Robotic Arm.

Search

Login for students

Login for employees

Publication detail

Department

Map

Services

Popular Links