Login for students

Login for employees

Publication detail

An Increase in Estimation Accuracy Position Determination of Inertial Measurement Units
Authors: Beran Ladislav | Chmelař Pavel | Rejfek Luboš
Year: 2016
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: 2016 International Conference on Measurement Instrumentation and Electronics (ICMIE)
Publisher name: E D P SCIENCES
Place: Mnichov
Page from-to: nestránkováno
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Zvýšení přesnosti určení polohy inerciálních měřicích jednotek Tento článek se zabývá zvýšením přesnosti určení polohy inerciálních měřicích jednotek (IMU). Inerciální navigace se skládá z gyroskopů, akcelerometrů a v některých případech i magnetometrů. Častým problémem levných IMU je proměnný offset a vysoký šum v naměřených datech. Dalšímy problémy navigace založené na inerciální jednotce jsou nerovnosti v podložce, které způsobují velké problémy s navigací. Pro eliminaci těchto negativních vlastností je nutné zkonstruovat kvalitní robotickou platformu s kvalitním podvozkem. Tento výzkum je zaměřen na implementaci kalmanova filtru pro zvýšení přenosti určení polohy robotické platformy. Inerciální měřicí jednotka; Inerciální navigace; Měření přesnosti; Určení polohy
eng An Increase in Estimation Accuracy Position Determination of Inertial Measurement Units This paper deals with an increase in measurement accuracy of the Inertial Measurement Units (IMU). In the Inertial Navigation Systems (INS) a fusion of gyroscopes, accelerometers and in some cases magnetometers are typically used. The typical problem of cheap IMU is non-stationary offset and high level of noise. The next problem of IMU is a problem with a bumpy floor. For this case it is necessary to a have high quality chassis to eliminate additional noise. Also, it is possible to eliminate this noise by using some algorithm, but results are still poor. These properties lead to the inaccurate position estimation in the integration process. Even a small offset error leads to a big mistake in position determination and grows quickly with a time. This research is focused on the elimination of these poor properties and increase of accuracy of position estimation using Kalman Filtration. Increase; Estimation; Accuracy; Position; Determination; Inertial; Measurement; Units

Department

Map

en.mapy.cz

Services

Popular Links

© 2023 University of Pardubice, Studentská 95, 532 10 Pardubice 2
Phone: +420 466 036 111, 466 036 112, 466 036 113
Webmaster, RSS
Data box ID: f5vj9hu
Accessibility Statement
CC BY-NC-ND 4.0Creative CommonsAttributionNonCommercialNoDerivatives