Skip to main content

Login for students

Login for employees

Publication detail

The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation
Authors: Škrabánek Pavel | Mariška Martin | Doležel Petr
Year: 2015
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: Process Control 2015: Proceedings of the 20th International Conference
Publisher name: IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers)
Place: New York
Page from-to: 232-237
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Plánování pohybu s pohledu optimalizace času se zohledněním časové náročnosti rotace Článek popisuje plánování pohybu navržené pro mobilní roboty s diferenciálním pohonem, kde optimálnost cesty je posuzována s ohledem na čas potřebný k jejímu zdolání. Kritérium navržené v této práci umožňuje zohlednit časovou náročnost otáčení. Vlastní plánování pohybu je realizováno pomocí algoritmu A*. Funkčnost navrženého řešení je demonstrována na třech příkladech. mobilní robot, plánování pohybu, algoritmus A*
eng The time optimal path-planning of mobile robots motion respecting the time cost of rotation The paper describes the time optimal path-planning method designed for differential wheeled mobile robots operating on flat ground. The robots are used as support teaching tool by the path-planning problematic exercising. Whereas the exercise is designed for students without any prior knowledge about the path-planning, the graph version of the A* algorithm was chosen as the appropriate algorithm for the problematic introduction. The students are supposed to exercise the path-planning using the evaluation functions of various difficulties. The most complex of them is the evaluation function reflecting both the transportation time and the time required for a robot rotation. Its mathematical formulation is described in the paper and its functionality is shown in three case studies where the shortest time-path between two locations in a labyrinth is required to be found. mobile robot, path-planning, A* algorithm