Login for students

Login for employees

Publication detail

Estimation of Angles Yaw, Pitch and Roll in a Special Transformation Problem
Authors: Svoboda Martin | Marek Jaroslav | Heckenbergerová Jana
Year: 2014
Type of publication: článek ve sborníku
Name of source: Nostradamus 2014: Prediction, Modeling and Analysis of Complex Systems
Publisher name: Springer
Place: Berlin
Page from-to: 393-400
Titles:
Language Name Abstract Keywords
cze Odhad úhlů yaw, pitch a roll ve speciálním transformačním problému Cílem příspěvku je prezentovat způsoby odhadování neznámých parametrů yaw, pitch a roll pomocí regresního modelu při transformaci měření ze souřadného systému g-senzoru do souřadného systému vozidla. Neznámé úhly mohou být určeny ze změřeného vektoru zrychlení v systému senzoru při stání a při zrychlování vozidla v přímém směru. Odhad matice rotace založený na delší časové řadě se může jevit jako snadný úkol. Ale i malá změna složky zrychlení, které nesplní předpoklady na jízdu pouze v přímém směru a jízdu po rovině může způsobit významné vychýlení nalezených odhadů neznámých úhlů. Metody nelineární regrese umožní snížit nejistotu v určení odhadovaných parametrů. Přípustné řešení může poskytnout užití heuristických algoritmů. odhad matice rotace, odhady úhlů yaw, pitch a roll, nelineární regresní model
eng Estimation of Angles Yaw, Pitch and Roll in a Special Transformation Problem The aim of this contribution is to present a possible approach how to estimate the unknown parameters yaw, pitch and roll by regression models in transformation from the G-sensor coordinate system to the vehicle system. The unknown angles can be determine from acceleration vector measurement in coordinate system of sensor when vehicle is parked and when it is accelerating in a forward direction. Estimation of rotation matrix based on a long-time measurement looks like a simple task. But even small change of one acceleration component or one measurement that does not meet the prerequisites (acceleration only and only in a forward direction, plane ride) could mean significant shift in estimators of unknown angles. Nonlinear regression model and its linearization can help to improve uncertainty of estimated parameters. Feasible solution could be provided as well by utilization of some heuristic algorithms. estimation of rotation matrix, estimation of angles yaw, pitch and roll, nonlinear regression model

Department

Map

en.mapy.cz

Services

Popular Links

© 2023 University of Pardubice, Studentská 95, 532 10 Pardubice 2
Phone: +420 466 036 111, 466 036 112, 466 036 113
Webmaster, RSS
Data box ID: f5vj9hu
Accessibility Statement
CC BY-NC-ND 4.0Creative CommonsAttributionNonCommercialNoDerivatives