Skip to main content

Login for students

Login for employees

Publication detail

Modelovanie pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného hillovho modelu
Authors: Hošovský Alexander | Havran Michal | Taufer Ivan
Year: 2011
Type of publication: ostatní - článek ve sborníku
Name of source: Automatizácia a riadenie v teórii a praxi 2011 - zborník príspevkov
Publisher name: Technická univerzita v Košiciach
Place: Košice
Page from-to: 1-12
Titles:
Language Name Abstract Keywords
slo Modelovanie pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného hillovho modelu Článok sa zaoberá modelovaním pneumatického umelého svalu využitím modifikovaného Hillovho modelu svalu s troma prvkami tvorenými nelineárnou pružinou, tlmičom a kontraktilným elementom. Model je rozdelený na mechanickú časť popísanú nelineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu a pneumatickú časť popísanú diferenciálnou rovnicou vychádzajúcou z Boyle-Mariottovho zákona ideálneho plynu. Celý model bol navrhnutý, verifikovaný a optimalizovaný v prostredí Matlab/Simulink. Výsledný model je odsimulovaný v rôznych podmienkach vrátane simulácie „quick-release“ experimentu. pneumatický umelý sval; nelineárna pružina; tlmič; chyba modelu