Diplomové práce obhájené v ak. roce 2016/17

Plánování pohybu manipulátoru v prostoru s překážkami metodou umělých potenciálů

Vedoucí: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

Bude vytvořen software umožňující navrhnout pohyb manipulátoru antropomorfního typu definovaného tvaru v prostoru se zadanými překážkami a pohyb graficky znázornit. Pro plánování pohybu bude využita metoda umělých potenciálů.

 

Zpětnovazební řízení ramene robota s využitím neuronové sítě

Vedoucí: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

Bude navržen a testován řídicí systém manipulačního robota se 2, popř. 3 rotačními klouby, založený na vícevrstvé perceptronové síti. Parametry sítě budou nastaveny učením na základě simulovaných trajektorií vykonaných při decentralizovaném zpětnovazebním řízení s využitím regulátorů typu PI nebo PID. Na základě získaných výsledků budou učiněny závěry o praktické využitelnosti tohoto přístupu, o počtu trajektorií potřebných pro natrénování neuronové sítě, o vhodných rozměrech sítě, atd.

 

Program pro testování normality číselných dat

Vedoucí: doc. Ing. Milan Javůrek, CSc.

Přehled metod testování normality. Sestavení programu na testování normality/nenormality jednorozměrných číselných dat, rozsah bodů do 1000. Program bude využívat grafické (EDA) i numerické nástroje. U grafů je třeba vytvořit možnost zadání ano/ne po prohlédnutí a pak pro všechny testy vytvořit závěrečnou tabulku, shrnující výsledky testů, včetně celkového vyhodnocení (tj. soubor má/nemá normální rozdělení). Program musí mít grafické rozhraní, které umožňuje ruční i dávkové načítání dat, taktéž výstup na obrazovku či do souboru (ev. přímo na tiskárnu). Otestovat program vůči renomovaným programům (Adstat, Statistica).